Les bases de Scorpions sont posées à Hanovre (Allemagne) en 1965, lorsque le guitariste Rudolf Schenker décide de monter un groupe en compagnie de Wolfgang Dziony (batterie). Le line-up se complète en 1969-70 avec l'arrivée de Klaus Meine (chant), Michael Schenker (guitare) et Lothar Heimberg (basse). C'est sous cette forme que sort le premier album, Lonesome Crow en 1972, dans un registre Rock Psychédélique assez éloigné du son typique des Scorpions que l'on connaîtra par la suite. À la fin de la même année, trois des membres quittent l'aventure ; ne restent alors que Rudolf Schenker et Klaus Meine, qui recrutent les trois Dawn Road Ulrich Roth (guitare, plus connu en tant qu'Uli Jon Roth), Francis Buchholz (basse) et Jürgen Rosenthal (batterie). Fly To The Rainbow paraît en 1974 et permet au groupe de commencer à se faire connaître hors des frontières de l'Allemagne.
En 1975, Rudy Lenners devient le nouveau batteur. L'album In Trance marque un tournant vers un son plus Hard Rock ; il est produit par Dieter Dierks, qui restera d'ailleurs producteur attitré de Scorpions jusqu'à la fin des années 80. Virgin Killer (1976) se fait particulièrement remarquer pour sa pochette controversée, mais connaît néanmoins un certain succès, particulièrement au Japon. En 1977, Rudy Lenners est remplacé à la batterie par Herman Rarebell. Taken By Force est enregistré la même année, c'est le dernier album avec Ulrich Roth, qui décide de partir après la tournée de 1978 (dont est tiré le live Tokyo Tapes).

Le poste de guitariste échoit à Mathias Jabs. C'est avec ce line-up, stable pendant plus d'une décennie, que Scorpions atteint le summum de sa popularité. Les albums Lovedrive en 1979 (sur lequel Michael Schenker fait une apparition) et Animal Magnetism, en 1980, permettent au groupe de s'exporter jusqu'aux États-Unis. En 1981, le chanteur Klaus Meine rencontre de graves problèmes de voix, au point d'envisager de se retirer, mais finit par se remettre.
Sortent alors les deux plus grands classiques du groupe : Blackout (1982), et surtout Love At First Sting (1984) qui touche le grand public, notamment avec la ballade Still Loving You (chanson la plus vendue de l'année 1984 en France). La tournée qui s'ensuit donne lieu à l'enregistrement de World Wide Live en 1985.
Il faut attendre 1988 pour que sorte un nouvel album studio, Savage Amusement, le dernier avec le producteur Dieter Dierks. Il est suivi d'une tournée mondiale passant notamment par l'URSS, puis de l'album Crazy World en 1990, surtout connu pour le titre Wind Of Change qui fait référence à l'Allemagne réunifiée et la chute du bloc communiste.

Le bassiste Francis Buchholz quitte le groupe en 1992, il est remplacé par Ralph Riekermann. Face The Heat, en 1993, se veut plus heavy que les précédentes productions mais ne rencontre pas le succès escompté. En 1995, c'est au tour du batteur Herman Rarebell de quitter Scorpions, remplacé par Curt Cress pour l'enregistrement de Pure Instinct (1996, un album qui fait la part belle aux ballades), puis par James Kottak. En 1999, Eye II Eye, plus axé Electro-Pop, n'aide pas à redorer le blason des Allemands. En 2000 sort Moment Of Glory, une compilation d'anciens titres réenregistrés avec l'Orchestre Philarmonique de Berlin, suivie d'une tournée et d'un nouveau live, Acoustica.
2004 marque le départ de Ralph Riekermann et l'arrivée du bassiste Pawel Maciwoda. Unbreakable, annoncé comme un retour aux sources, est relativement bien accueilli sans pour autant renouer avec le succès des années 80. En 2007, c'est un concept-album qui voit le jour : Humanity - Hour I.
En 2010 sort ce qui doit être le dernier opus de la formation, Sting In The Tail. En effet, le groupe annonce la même année une tournée d'adieu, qui doit se prolonger jusqu'en 2012. Dans le même temps paraît  Comeblack, compilation de réenregistrements et de reprises. Arrive fin 2012, et une nouvelle déclaration : la retraite n'est plus à l'ordre du jour. L'album Return To Forever sort en 2015 afin de célébrer le cinquantième anniversaire de Scorpions. Il est en partie constitué d'inédits composés durant les années 80 et retravaillés pour l'occasion.
En 2016, le batteur James Kottak quitte le groupe. Il est alors remplacé par Mikkey Dee (ex-Motörhead). Une nouvelle compilation intitulée Born To Touch Your Feelings - Best Of Rock Ballads sort en 2017 et comprend deux nouveaux titres.